PERENCANAAN MANIPULATOR PARALEL MENGGUNAKAN KONTROL NEURAL NETWORK

Hans Natalius, Roche Alimin, Felix Pasila

Abstract


Dalam mendesain sistem kontrol manipulator paralel, diperlukan sebuah metode yang efisien untuk menyelesaikan masalah Inverse Static Analysis pada manipulator tersebut. Dalam hal ini, problem ISA adalah bagaimana cara untuk menentukan state tiap aktuator pada manipulator paralel apabila posisi atau gaya diketahui.Penulisan makalah ini melaporkan tentang perencanaan manipulator paralel dengan 16 aktuator dan implementasi neural network sebagai solusi Inverse Static Analysis (ISA) pada manipulator tersebut. Aktuator manipulator pada penelitian ini dikontrol secara diskrit.

Metode penelitian yang digunakan adalah dengan metode simulasi, pengujian perangkat keras berupa manipulator, dan training neural network tipe Elman Neural Network. Hasil penelitian menunjukan bahwa neural network menunjukkan potensi yang baik untuk digunakan sebagai metode untuk menyelesaikan masalah ISA pada manipulator paralel.


Keywords


Manipulator paralel, Inverse Static Analysis,Elman Neural Network

Full Text:

PDF

References


Palit AK, Babuška R, “Efficient training algorithm for Takagi-Sugeno type Neuro-Fuzzy network,” Proc. Of FUZZ-IEEE, Melbourne, Australia, vol. 3: 1538-1543, 2001.

Palit AK., Popovic D., “Nonlinear combination of forecasts using ANN, FL and NF approaches,” FUZZ-IEEE, 2:566-571, 2002a.

Pasila F., “Forecasting of Electrical Load using Takagi-Sugeno type MIMO Neuro-Fuzzy network”, Master thesis, Bremen, 2006.

Palit AK., D. Popovic, “Computational Intelligence in Time Series Forecasting, Theory and Engineering Applications”, Springer, 2005.

Pasila F., “Inverse Static Analysis of Massive Parallel Arrays of Three-State Actuators via Artificial Intelligence”, PhD Dissertation, University of Bologna, 2013.

Pasila F. & Alimin R., 2013. “Designing the 6-DOF Massive Parallel Arrays with Artificial Intelligence Control.” International Conference on Robotic Automation System (ICORAS 2013), Bali, n.d.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.